一种多源不确定性下四旋翼无人机自适应寿命预测方法

本发明公开了一种多源不确定性下四旋翼无人机自适应寿命预测方法，通过构建各执行器的退化模型，利用EM算法更新退化模型参数，最后基于更新后的参数计算剩余寿命概率密度函数；其中模型参数更新包括执行以下迭代：E步、确定状态空间模型，基于Kalman滤波估计漂移参数的均值和方差；利用RTS平滑算法根据漂移参数的均值和方差计算对应条件期望，以获得完整数据集对数似然函数的条件期望；M步、通过搜索算法最大化剖面对数似然函数更新参数。本发明有效提高了四旋翼无人机在多源不确定性下建模与剩余寿命预测精度，增强维护针对性，延长机体使用寿命，保障无人机在复杂环境下稳定运行。