一种仿生机器人控制方法、装置、设备以及存储介质

本申请公开了一种仿生机器人控制方法、装置、设备以及存储介质，涉及仿生机器人技术领域，包括：通过语音合成模型获取目标文字，基于目标文字确定音素序列，对音素序列进行编码，并将得到的编码后序列进行预设卷积操作，得到相应的音素特征图；通过语音合成模型基于音素特征图确定语音数据，并基于语音数据确定语音时间序列；通过语音合成模型基于语音时间序列确定目标口型，并基于语音时间序列和目标口型确定口型时间序列；在播放语音数据的同时，基于口型时间序列控制嘴部的电机进行相应的运动，以便仿生机器人产生相应的口型。因此，本申请能够在仿生机器人播放语音的同时，准确地控制其嘴部的动作。