一种轻量化多模态的茶园采摘机器人控制系统

本发明公开了一种轻量化多模态的茶园采摘机器人控制系统，本发明涉及机器人控制系统技术领域。该轻量化多模态的茶园采摘机器人控制系统，包括参数加载模块、茶叶识别判断单元、茶叶运动预测模块、采摘方向规划模块、机器人运动控制模块；茶叶识别判断单元综合运用图像采集、预处理及计算机视觉算法，精准识别茶叶并判断嫩芽成熟度。茶叶运动预测模块在起风时，利用相关算法预测嫩芽稳定位置，保障剪切依据可靠。采摘方向规划模块在起风情况下，通过传感器监测枝条晃动，计算相关参数并规划剪切路径和方向，提升剪切准确性。机器人运动控制模块依据规划结果，结合运动学模型生成关节轨迹和速度曲线，还能调整剪刀角度，实现平稳准确采摘与收集。