基于小生境粒子群优化的多无人机协作的气体源搜索方法

本申请涉及一种基于小生境粒子群优化的多无人机协作的气体源搜索方法。所述方法包括：将多源气体浓度转化为传感器与气体分子单位时间平均接触次数后作为泊松分布抵达率参数，通过泊松观测模型模拟湍流效应下无人机的环境感知获取不同时刻观测值。将搜索过程表述为部分可观测马尔可夫决策过程，通过贝叶斯方法估计更新源项参数得到概率密度函数，再用粒子滤波近似估计源项状态后划分小生境与非小生境成员，对小生境内无人机用粒子群优化算法规划移动方向，非小生境成员按Infotaxis策略选择动作，实现多源场景协同搜索。采用本方法能够实现在多源场景下的多无人机气体源搜索行动。