一种基于动作捕捉的涂胶机器人涂胶控制方法与系统

本发明公开了一种基于动作捕捉的涂胶机器人涂胶控制方法与系统，基于涂胶胶枪结构参数构建涂胶胶枪刚体模型，采用动作捕捉系统采集对待涂胶部位进行人工涂胶时的轨迹数据，基于获取的胶枪轨迹数据构建动态运动基元模型，在采用涂胶机器人进行涂胶时对涂胶轨迹进行参数设置：包括起点的位置、姿态、涂胶速度以及终点的位置、姿态、涂胶速度，基于设置的参数利用构建的动态运动基元模型生成从起点位置到终点位置的位置坐标数据序列、姿态数据序列和速度数据序列，生成涂胶运动轨迹，本发明能够提高涂胶的效率，保证涂胶质量，通过机器人实现拟人化涂胶，不仅减少了人工劳动强度，还提高了操作的精度和稳定性，在复杂空间中更能展现出显著优势。