一种掘进设备自主行走路径规划及控制方法

本发明属于掘进设备智能控制领域，为解决目前掘进设备自主行走的效率低、安全性差和工况适应性低的问题，提供了一种掘进设备自主行走路径规划及控制方法，通过掘进巷道尺寸、掘进设备的走向和整机参数，并结合掘进设备机身的位姿信息，不断调整掘进设备的行进方向，并控制掘进设备沿该行进方向行驶预定距离，直至将掘进设备从起始停靠位置，经自主规划路径行进至掘进巷道中心线的预定截割位置。本发明通过规划更简短的掘进设备行进路径，提高了掘进设备在巷道内自主行走的效率、安全性和工况适应性，为实现掘进设备在巷道空间任意位置的自主调机提供了理论基础。