模型训练方法、室内场景占用预测方法、设备和介质

本申请提供了一种模型训练方法、室内场景占用预测方法、设备和介质，模型训练方法包括：获取室内场景数据集，根据空间语义集，对各图像帧进行占用预测，得到各图像帧的实际空间占用信息，根据每个室内场景的当前图像帧的实际空间占用信息、历史图像帧的实际空间占用信息以及当前图像帧的下一图像帧对应相机位姿，采用初始占用世界模型进行预测，得到下一图像帧的预测空间占用信息，根据下一图像帧的预测空间占用信息和实际空间占用信息，对初始占用世界模型进行训练，得到目标占用世界模型。以采用该模型，根据当前空间占用信息、历史空间占用信息以及下一相机位姿，预测下一空间占用信息，便于机器人感知下一状态的室内场景占用情况。