一种基于分层二次规划的移动机械臂全身位形优化方法

本发明公开了一种基于分层二次规划的移动机械臂全身位形优化方法，首先选取能够完整表征移动机械臂位形的广义坐标，推导广义速度对末端速度的关系，建立移动机械臂全身运动学模型建立方法；然后建立分层二次规划框架，其中将关节限位等物理约束、障碍物规避、末端轨迹跟踪设计为等式与不等式约束形式，末端跟踪松弛变量作为第一层优化函数，可操作度作为第二层优化函数，并将分层二次规划框架的末端轨迹跟踪任务引入松弛变量设计为等式约束的形式。本发明提供了一种更加安全、运动更加精确的移动机械臂全身位形优化方法，通过分层二次规划技术实现了对任务的优先级的设计与执行，为复杂环境下的移动机械臂高精度任务提供了技术方案。