用于隧道工程混凝土喷涂的机械臂控制方法

本发明公开了用于隧道工程混凝土喷涂的机械臂控制方法，属于机械臂控制技术领域，具体包括：获取施工隧道三维点云模型，并基于该三维点云模型生成机械臂运动轨迹并设定初始喷涂速度和流量；通过机械臂末端曲率传感单元实时采集当前喷涂点曲率半径并基于三维模型获取该点衬砌面单位法向量，计算其与重力矢量的点积绝对值作为重力影响因子；将所述曲率半径及重力影响因子输入预设的偏差映射模型中，得到当前喷涂点对应的凝固时间预测偏差与厚度预测偏差；基于凝固时间和厚度预测偏差修正初始速度和流量并控制机械臂进行喷涂；本发明实现了隧道不同区域混凝土衬砌的厚度一致性与凝固稳定性，提升喷涂均匀性。