一种适用于工程机械非结构化场景的多源感知方法

本发明提供了一种适用于工程机械非结构化场景的多源感知方法，涉及工程机械环境感知技术领域，先对LiDAR点云数据进行预处理，生成与RGB图像对齐的2D透视图，为后续的特征提取提供基础。图像分支利用改进的深度学习网络进行语义分割，而点云分支则通过优化的网络结构提取空间深度特征。两者通过FFAM模块进行特征互补，显著增强了对复杂场景的理解能力。进一步地，引入细化模块，采用先进的3D稀疏卷积技术，对反投影后的点云特征进行优化处理，有效解决了目标边界分割模糊的问题。