一种机器狗机械关节控制方法

本发明涉及机器人关节控制技术领域，公开了一种机器狗机械关节控制方法。该方法获取全身关节实时传感数据集合，涵盖多轴力传感器的力矩读数、关节编码器的角度数据及惯性测量单元的本体姿态数据。基于动态窗口机制对传感数据进行运动状态补偿，生成含运动学补偿参数的动态补偿矩阵；将其输入时空约束下的梯度下降模型完成多模态运动特征融合，得到融合运动控制数据集。通过李雅普诺夫稳定性分析算法检测关节行为异常，识别异常节点；再经模糊PID优化算法迭代优化控制参数，生成优化控制参数集合，最终构建三维虚拟运动空间模型，建立虚拟轨迹与实际机构的动态映射关系。