井盖智能巡检路径动态规划方法、车载井盖智能巡检装置、巡检车辆

本发明涉及一种井盖智能巡检路径动态规划方法、车载井盖智能巡检装置、巡检车辆。该方法包括：获取井盖相关数据并构建多维度巡检路径规划数据库DBn，n为巡检周期；基于多维度巡检路径规划数据库DBn，开展井盖重要性量化评估，进行巡检井盖筛选，确定巡检井盖；针对巡检井盖，以巡检出发点为起点，采用改进的蚁群算法进行巡检任务的路径规划，生成最优巡检路径；基于最优巡检路径进行巡检作业，并判断巡检路段覆盖值是否满足要求，若满足要求，则当前轮次巡检任务完成；若巡检路段覆盖值不满足要求，则进行复检路径的处理与优化，并继续进行新一轮次的巡检，直至巡检任务完成。本发明建立了一种车载井盖智能巡检系统的巡检路径动态规划方法，实现基于多因素指标的城市地下管线检查井巡检路径动态规划。