一种基于对象感知记忆的零样本目标导航方法及系统

本发明涉及一种基于对象感知记忆的零样本目标导航方法及系统，方法包括：S1、获取当前时刻的环境观测信息，构建占据图并提取前沿点；S2、将环境观测信息缓存至记忆缓冲区；S3、根据可见性约束和距离约束，从记忆缓冲区筛选每个前沿点的相关历史观测帧；S4、基于相关历史观测帧提取对象区域图像序列；S5、结合目标对象的自然语言描述与图像序列，获取每个前沿点的语义匹配得分，并基于语义匹配得分选取目标探索点；S6、根据目标探索点在占据图中进行路径规划和导航控制，当目标对象在视野中被识别到时，终止导航任务，否则返回S1，直至导航成功或达到预设步数上限。本发明能够提升目标定位的准确率和导航路径的效率。