移动机械臂手眼标定校准方法、装置和计算机设备

本申请涉及一种移动机械臂手眼标定校准方法、装置和计算机设备。方法包括：在移动机械臂的移动底盘移动至预设的目标位置的情况下，控制移动机械臂的机械臂末端移动至外部相机的视野范围内，机械臂末端固定有标定物，获取机械臂末端相对于移动机械臂基座的第一位姿数据、以及标定物在外部相机的相机坐标系下的第二位姿数据，根据第一位姿数据、第二位姿数据以及预设的位姿变换关系，对移动机械臂基座和外部相机进行手眼标定，得到手眼标定结果，预设的位姿变换关系表征标定物的坐标系与机械臂末端的坐标系之间的变换关系。采用本方法能够提高手眼标定精度。