摘要
本发明公开了一种高效避障的智能载人移动机器人自主行驶方法，属于智能机器人导航控制技术领域，针对了现有技术中存在的行人意图预判能力缺失、地面摩擦特性感知不足和控制参数动态调整机制缺失的问题，包括S1、同步采集行人面部区域的视频流数据和深度传感器输出的三维点云数据；S2、从所述视频流数据中提取眼睑运动频率特征和嘴角位移梯度特征；本发明通过采集行人面部视频流数据，提取眼睑运动频率特征、嘴角位移梯度特征，并结合三维点云数据计算视线方向与头部朝向的偏差角，构建了多特征融合的意图预测模型，能在行人未发生明显位移时，通过微表情与姿态偏差的协同分析，提前输出行人移动方向的概率分布矩阵。
