夹持臂、夹持装置及水下抓取机器人

本发明公开了一种夹持臂、夹持装置及水下抓取机器人，夹持臂包括第一形变部和第二形变部，第一形变部与第二形变部之间设有第一形变空间，第二形变部背离第一形变空间的一侧设有第二形变空间；贴合状态下第一形变部与被夹持件的表面贴合，在夹持状态下，第二形变部抵顶于第一形变部以使第一形变部夹紧被夹持件。在本发明中，通过第一形变部在第一阶段以较小力度贴合被夹持件的表面，增大了第一形变部与被夹持件的接触面积，通过第二形变部在第二阶段以较大力度支撑第一形变部并夹紧被夹持件，在保证不夹碎被夹持件的前提下提高夹持力度，能够对易碎且表面曲率复杂的被夹持件进行稳定的夹持。