一种中央驱动型三自由度人形机器人肩关节机构

本发明公开一种中央驱动型三自由度人形机器人肩关节机构，属于人形机器人技术领域。该机构包括肩部屈伸模组、肩部内收外展模组和肩部内外旋模组，三者的输出轴在空间上相交于同一中心点，实现高度仿生的三自由度运动。其中，肩部屈伸模组通过第一驱动电机驱动齿轮副带动第一传动轴旋转；肩部内收外展模组通过第二驱动电机驱动齿轮副和锥齿轮副带动圆形底座机架运动；肩部内外旋模组通过第三驱动电机直接驱动旋转。本发明显著降低了运动部件的转动惯量，提高了动态稳定性和运动精度，有效解决了传统肩关节惯性大、自由度不足的问题，兼具高灵活性和高负载能力，适用于人形机器人的复杂动作需求。