基于PLC和视觉定位的MES协同调度方法及系统

本发明提出基于PLC和视觉定位的MES协同调度方法及系统，方法包括：通过双模态视觉传感器采集生产物料图像，生成物料的视觉定位；PLC系统接收所述视觉定位，同步采集机械臂当前关节状态，应用优化A*算法动态规划初始路径，并通过实时PID控制进行轨迹修正，得到机械臂轨迹数据；将所述机械臂轨迹数据输入MES系统，以最小化机械臂忙碌窗口和高温环境约束为优化目标，优化AGV的任务调度指令与路径规划，生成AGV调度输出；执行所述AGV调度输出，同时采集执行过程数据并分析性能偏差，周期性更新热风险参数及控制阈值，以实现系统自适应优化。本发明提升了整个生产过程的稳定性和效率。