非对称芯片拾放操作轨迹分段速度规划方法、设备、存储介质

本发明公开了一种非对称芯片拾放操作轨迹分段速度规划方法，包括以下步骤：根据空间位置坐标，采用拉梅曲线构建非对称芯片拾放操作门型轨迹；将非对称芯片拾放操作门型轨迹划分运动段；利用五次多项式曲线进行速度规划，对水平运动段则采用匀速速度规划，满足各段之间速度和加速度连续；根据拾放机构的最大加速度参数和运动段的运动距离，通过五次多项式曲线获取满足加速度限制所对应的运动时间；获取水平运动段匀速运动的水平运动时间，进而获得非对称芯片拾放操作的总运行时间。本发明公开的一种非对称芯片拾放操作轨迹分段速度规划方法、设备、存储介质，能够综合考虑拾放操作轨迹的不对称特性、速度曲线具有匀速段以及电机性能限制。