一种基于实车反馈的无人车闭环PID控制方法及系统

本申请公开了一种基于实车反馈的无人车闭环PID控制方法及系统。方法首先根据无人车的实际位置和目标点信息，通过自动驾驶路径规划算法计算出期望的规划路径和控制信息，接着进行平滑过滤处理，然后将无人车当前实际位置与规划路径的理想位置之间的偏差信息作为前馈输入，同时将无人车的实际控制信息作为反馈输入，动态调整PID控制器系数，进行闭环PID控制计算。最后，将无人车的实际运行状态信息反馈至控制模块，作为闭环PID控制的反馈输入，以实现对无人车的实时精确控制。本发明通提高了无人车在不同场景下的控制鲁棒性和行驶平稳性，减少了执行机构异常带来的控制风险，提升了无人车的整体操控性能和安全性。