室内无障碍路径动态规划与语音导航系统

本发明公开了室内无障碍路径动态规划与语音导航系统，具体涉及路径动态规划技术领域，该系统包括多源感知融合模块、运动模式建模模块、路径规划模块与语音导航模块。系统通过融合RGB‑D相机、毫米波雷达与热红外模组的数据，构建多模态中间表示张量，并基于多任务神经网络模型实现对目标的几何形态、材质类型与热源状态识别。结合轨迹缓存与状态机建模方法，系统动态判别障碍目标的运动模式，构建具时序一致性的状态转移结构。路径规划模块依据目标语义类别与运动状态结果，结合地图拓扑与导航置信约束，生成具容错性与高可达性的路径。语音导航模块则根据路径结构信息与用户当前状态生成个性化语音指令。