一种适应于复杂环境下的无人机位姿估计方法

本发明涉及无人机UAV位姿估计技术领域，具体涉及一种适应于复杂环境下的无人机位姿估计方法，适用于复杂动态环境下的高精度位姿估计。该方法通过并行部署多个EKF实例实现状态估计的冗余备份，并构建一套基于性能评估指标的滤波器选择机制。在滤波器切换过程中，结合过渡函数对状态输出进行过渡处理，显著降低切换引起的估计跳变，确保估计结果的连续性与稳定性。所述方法包括多EKF实例部署、性能评估机制及平滑切换算法等步骤，具备良好的鲁棒性和适应性，有效提升无人机在复杂环境中的姿态与位置估计精度。