无人机自主导航规划方法、自主导航方法及相关装置

本申请公开了一种无人机自主导航规划方法、自主导航方法及相关装置，涉及无人机导航规划技术领域，该方法包括根据用户输入的导航指令，确定无人机自主导航的目标位置；基于异构传感阵列，确定无人机当前位置到目标位置之间的障碍物信息以及无人机位姿估计；异构传感阵列由深度相机、姿态传感器和加速度计构成，用于生成以及更新无人机周围环境的地图；根据无人机自主导航的目标位置、障碍物信息以及无人机位姿估计，基于时空联合预测模型，确定无人机自主导航的全局规划路径；时空联合预测模型为基于涟漪扩散算法的预测模型。本申请能够有效提高无人机自主导航的精度和可靠性。