一种基于纯方位定位跟踪的无人水下航行器优化航路的方法、系统及介质

本发明公开了一种基于纯方位定位跟踪的无人水下航行器优化航路的方法、系统及介质。通过实时获取无人水下航行器的当前位置和目标位置，采用三维坐标系构建当前的目标位置线，基于所述目标位置线计算目标方位角，计算所述目标方位角与当前方位角之间的方位误差，基于自适应PID控制算法，根据所述方位误差和环境因素动态调整无人水下航行器的航向，根据所述目标位置线和目标距离动态调整无人水下航行器的航速，根据调整后的航向和航速生成新的航路点，并采用平滑算法获得无人水下航行器的航行路径。通过利用目标位置线、动态误差最小化策略，方位角与速度的协同调整，实现精确、高效的航路规划，具备明确的路径优化逻辑和实时动态调整功能。