基于分层多尺度Transformer的导航语义分割方法

本发明公开了一种基于分层多尺度Transformer的导航语义分割方法，涉及导航语义分割技术领域，步骤S1，获取输入图像，提取多层次特征图；步骤S2，将多层次特征图中的最高层级特征图输入至分层多尺度窗口Transformer模块进行处理，得到多尺度语义聚合特征；步骤S3，将多层次特征图中所有层级的特征图逐级融合两个相邻层级的深层语义特征与浅层空间细节特征，得到多级细化特征；步骤S4，对多尺度语义聚合特征和多级细化特征进行上采样至统一尺寸，并在通道维度上进行级联融合，再进行最终特征融合；步骤S5，将最终融合后的特征输入至分类层，得到像素级别的语义分割结果。