基于数据链组网的无人机多机协同控制方法

本发明涉及无人机协同控制技术领域，公开了基于数据链组网的无人机多机协同控制方法。该方法构建包含飞行路径特征、载荷状态特征及通信链路特征的机群协同任务数据集合；提取其中的动态协同节点，包括机群编队形态切换节点与任务目标切换节点；基于动态协同节点生成航迹协同触发信号，识别出编队形态切换触发的局部拓扑调整节点与任务目标切换触发的全局拓扑重构节点；根据节点分类生成包含航迹偏移量与通信延迟偏移量的协同偏移参数；基于协同偏移参数提取机群协同协议参数；依据该协议参数控制无人机集群执行协同飞行任务。该方法能提升无人机机群在动态环境中的协同效能与任务适应性，适用于各类多机协同作业场景。