摘要
本申请公开一种鱼眼相机的脏污检测方法、装置、设备及介质，涉及计算机技术领域，该方法首先获取鱼眼相机拍摄的待检测图像序列，对待检测图像序列进行特征提取得到多个第一特征，且可进行多尺度提取；再对多个第一特征中的目标特征做频域处理得到频域注意特征图，对多个第一特征做时域处理得到时域注意特征图，融合二者获融合特征图；经解码器处理得输出掩码，还可结合亮度均值和期望亮度确定暗光补偿因子，修正输出掩码为目标掩码；最后根据掩码得检测结果，脏污比例达预设阈值时触发清洗。该方法能提升脏污检测准确度，增强感知算法鲁棒性，保障自动驾驶低速场景可靠性。
