一种管网检测机器人定位方法、装置、设备、介质及产品

本发明公开了一种管网检测机器人定位方法、装置、设备、介质及产品。通过检测机器人设置的双目相机获取图像，分别以话题形式传输左目图像与右目图像；利用加速特征网络提取左目图像与右目图像的特征点与描述符；利用SLAM系统生成初始化管道地图并通过跟踪线程确定相机的初始位姿；通过特征点与描述符优化初始位姿；根据初始化管道地图构建圆柱，将满足条件的关键帧插入到局部建图线程中；利用局部建图线程利用接收到的关键帧生成地图点与圆柱点，执行局部BA；利用闭环检测线程通过XFeat数据库寻找候选回环帧，计算相似变换获取累计误差，执行全局BA优化地图对检测机器人进行定位。本发明的方案能够实现管道复杂场景下管网检测机器人的精准定位。