摘要
本发明公开了一种多级电缆除冰机器人及分级除冰方法，避免了刀刃可能刮伤电缆表面的问题，不会影响电缆的使用寿命，同时“锤击预处理—渗透—夹持破碎—清理”的方式可以应对厚度和硬度都更高冰块。挂载行走模块从其前端至后端依次设有锤击模块、喷液渗透模块和夹击破冰模块；所述的锤击模块包括一个可往复摆动的锤头，锤头用于以间断锤击的方式对电缆表面冰层进行敲击处理；所述的喷液渗透模块包括喷嘴组件和液体储罐，液体储罐用于存储除冰液；喷嘴组件用于喷洒除冰液；所述的夹击破冰模块包括对称布置的两个转动夹臂和开合驱动机构，所述开合驱动机构用于驱动两个转动夹臂靠近和远离。所述的分级除冰方法通过感知模块检测电缆覆冰厚度，针对不同的厚度分级实时调整多级除冰模块的运行参数。
