一种基于改进八叉树结构的机器人定位与建图方法

本发明涉及一种基于改进八叉树结构的机器人定位与建图方法,包括：通过IMU预积分得到机器人姿态、速度和位姿的残差；通过改进八叉树结构进行回环候选帧检索；通过基于随机抽样一致算法的粗配准和基于迭代最近点算法的精配准相结合的配准方法计算回环帧之间的变换矩阵，得到回环检测因子；将里程计因子、IMU预积分因子和回环检测因子引入因子图优化模型求解位姿。本发明高效的数据处理能力可大幅提升系统在复杂工况下的决策速度与操作精度，为电力行业数字化转型提供关键技术支撑；能显著提高机器人在复杂带电环境中同步定位与建图算法过程中点云数据的处理效率与建模精度。