基于薄膜气动驱动器的软体仿蝠鲼机器人和驱动方法

本发明公开了一种基于薄膜气动驱动器的软体仿蝠鲼机器人和驱动方法。软体仿蝠鲼机器人包括：躯干，设有躯干骨架；两个胸鳍，沿展向设于躯干的两侧且设有气动驱动器，气动驱动器包括分别位于两个胸鳍的第一驱动器和第二驱动器，第一驱动器和第二驱动器均包括驱动器骨架和四个气动薄膜，在每个胸鳍处，两个气动薄膜设于驱动器骨架上侧且另外两个气动薄膜设于驱动器骨架下侧，驱动器骨架任意一侧的两个气动薄膜之间形成气室；控制模块，分别与四个气室连通以对四个气室周期性地充气或放气，实现气动驱动器的气动拍动以驱动软体仿蝠鲼机器人运动。根据本发明实施例的基于薄膜气动驱动器的软体仿蝠鲼机器人，该软体仿蝠鲼机器人的运动自由度较多、仿生度较高。