道路信息的融合方法、模型训练方法、装置、设备以及介质

本申请提供一种道路信息的融合方法、模型训练方法、装置、设备及介质。道路消息的融合方法包括：获取距离车辆周侧在预设范围内的感知道路信息和地图道路信息；将感知道路信息和地图道路信息输入至预先训练的道路信息融合模型，道路信息融合模型包括：基于多层感知机编码器的特征提取层和基于交叉注意力机制的跨模态融合层；调用特征提取层对感知道路信息和地图道路信息进行处理，得到对应的感知特征向量和地图特征向量；调用所述跨模态融合层对所述感知特征向量和所述地图特征向量进行加权融合，得到预测道路特征，并根据所述预测道路特征确定所述车辆的预设范围内的道路融合信息。本申请可以实现道路信息的快速融合，满足车载实时性的要求。