一种基于机器视觉的工业机器人关节摩擦参数的补偿方法

本发明公开了一种基于机器视觉的工业机器人关节摩擦参数的补偿方法；本发明基于图像序列提取目标特征点的三维位姿信息，精准捕捉末端位置和姿态变化，得到实际驱动力，并建立理论驱动力与实际驱动力之间的动态比对机制，从而提取出状态偏差，进而分离出负载扭矩和摩擦扭矩，实现了对摩擦影响的在线建模与估计，相较于传统依赖固定摩擦模型系数的控制策略，本发明通过实时获取图像的方式得到动态的摩擦补偿扭矩，能够对随时间、温度与磨损变化的非线性摩擦干扰进行自适应跟踪与补偿，解决了现有模型滞后、补偿误差大的问题，有效提升了摩擦估计精度与补偿能力。