抗冲击高精度PMSM进给伺服系统的控制及参数智能优化方法

本发明涉及电机控制技术领域，抗冲击高精度PMSM进给伺服系统的控制及参数智能优化方法，包括以下步骤：S1、建立PMSM驱动进给系统的物理结构与动力学模型；S2、设计可变增益分数阶超螺旋滑模控制器VGFSTSMC，通过动态调整控制增益系数实现位置跟踪误差的有限时间收敛，并抑制系统抖动；S3、设计自适应滑模扰动观测器ASMDO，通过自适应增益调整和积分滑模面实时估计并补偿未知扰动；S4、基于最小二乘法辨识系统Stribeck摩擦模型，并作为摩擦前馈补偿FFC输入至电流环，减少系统扰动不确定性；S5、采用优化算法对VGFSTSMC和ASMDO的控制参数进行动态调优，以最小化位置跟踪误差的均方根值RMSE和最大瞬时误差；S6、将VGFSTSMC、ASMDO、FFC与优化算法结合，驱动PMSM实现高精度位置控制。