一种六轴激光焊接机器人控制系统和控制方法

本发明公开了一种六轴激光焊接机器人控制系统和控制方法，六轴激光焊接机器人控制系统包括图像采集处理系统和运动控制系统，图像采集处理系统包括CCD机构、用于焊接位置图像处理和焊接路径规划的ARM微处理器，运动控制系统包括两个DSP控制器，所述DSP控制器中内置有DSP控制芯片，DSP控制器与ARM微处理器信号连通，其中一个DSP控制器用于激光焊接机器人中的三轴振镜扫描焊接系统的伺服电机的控制，另外一个DSP控制器用于激光焊接机器人中的三轴自主抓举工件机器人中伺服电机的控制。本发明的控制系统和控制方法用于激光焊接机器人运动控制，使激光焊接机器人具有更好的工件焊接质量和效率。