用于舱壁污染物识别与清洗的智能机器人及舱壁清洗方法

本发明公开一种用于舱壁污染物识别与清洗的智能机器人及舱壁清洗方法。机器人主体搭载定位导航系统，配备履带组件、磁性吸附轮、机械臂组件及清洗刷组件。定位导航系统结合惯性导航、视觉SLAM与图神经网络回环检测修正误差，视觉单元用深度学习等技术识别污染物。清洗方法为：定位建图并捕获图像，按需伸出摄像头，移动并固定机器人，适配转速清洗，实时修正位置，二次检测后决定是否继续。机器人可自适应调整姿态，高效完成舱壁清洗。