一种基于机器视觉的大蒜收获机自动对行控制方法及系统

本发明公开了一种基于机器视觉的大蒜收获机自动对行控制方法及系统，属于农业机械自动控制领域，包括：基于机器视觉获取的图像数据，采用深度学习网络生成植株密度分布图；基于植株密度分布图构建密度速度耦合动力学模型，通过非线性映射函数和优化算法求解当前植株密度条件下大蒜收获机的最优行进速度；基于最优行进速度对视觉感知进行补偿，得到补偿后的视觉感知信息；基于补偿后的视觉感知信息和最优行进速度，构建多时间尺度预测控制框架得到控制策略；基于实际作业数据优化密度速度耦合动力学模型和控制策略，实现大蒜收获机自动对行控制。本发明取代了传统的多套速度控制和路径检测策略，降低了控制系统复杂度的同时提升了系统适应性。