一种外骨骼机器人下肢绑缚状态的实时检测方法及系统

本发明公开了一种外骨骼机器人下肢绑缚状态的实时检测方法及系统。该方法包括通过采集当前处于换向运动状态的人体步态并对其进行特征提取，通过所述特征提取判断当前的步态相位；后对相对应步态相位的下肢绑缚状态进行实时检测。该系统包括状态观测器模块、步态相位识别模块、绑缚检测模块、自抗扰控制器模块、CMSIS‑DSP库模块。本发明通过分相位动态检测策略，显著提升绑缚脱落识别的实时性与可靠性。