室内环境下人与移动机器人全局定位方法

本发明提供了一种室内环境下人与移动机器人全局定位方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、工作前，预先在室内环境中的天花板上设置若干个人工地标，并对人工地标在世界坐标系下的坐标进行准确标定，且在移动机器人上设置光轴竖直向上的第一相机以及光轴朝向前方的第二相机；S2、工作时，移动机器人通过第一相机拍摄人工地标，进而在人工地标的辅助下实现移动机器人自身的精确定位；S3、移动机器人通过第二相机拍摄前方图，以确定行人位置。本发明提供的室内环境下人与移动机器人全局定位方法，基于人工地标的实现移动机器人自身的精确定位，并基于掩码形心估计的方法实现了行人精确定位，从而实现了室内环境下人与移动机器人的精确全局定位。