一种多传感器融合定位方法

本发明涉及融合定位技术领域，具体地说，涉及一种多传感器融合定位方法，其包括以下步骤：从多个传感器实时采集原始定位数据，并对定位数据进行预处理；针对每种传感器设计独立的局部状态估计滤波器，输出局部状态估计值；将各局部状态估计值输入联邦滤波器进行多源信息融合，输出融合后的最优定位结果；根据联邦滤波输出的最优定位结果，生成融合后的定位轨迹。本发明通过设计独立的局部状态估计滤波器对惯性测量传感器、GNSS接收机和星敏感器等多源传感器数据进行预处理与局部状态估计，并采用联邦滤波架构进行协方差加权融合，充分考虑各传感器的测量精度与动态特性。