电力铁附件多工位自动焊接协同控制方法

本发明涉及自动化焊接控制技术领域，具体公开了电力铁附件多工位自动焊接协同控制方法，通过多传感器数据融合与智能优化算法实现焊接过程的全闭环精准控制。该方法采用红外热像仪、声发射传感器和超声测厚装置实时采集熔池温度场、声波频谱及熔深数据，经特征提取后输入多目标优化模型，以熔深、热影响区宽度和相变潜热为优化目标生成帕累托最优解集；基于优化结果动态调整分段退焊路径和工艺参数，并通过超声在线监测触发模型迭代修正；中央控制单元采用空间体素化监控和三级避碰策略协调多机械臂作业,结合柔性压力传感实现碰撞应急保护。