一种有人-无人机协同路径规划与决策方法

本发明提供一种有人‑无人机协同路径规划与决策方法，其中至少包括一架有人机和一架无人机，方法包括：环境感知与障碍物建模，构建干扰流体场与自适应调节参数，飞行状态编码与强化学习训练，多偏好路径生成，基于层次分析法的路径优选与辅助决策；本发明通过强化学习动态调整干扰流体场参数，能够根据实时环境感知数据灵活响应威胁变化，具备更强的环境适应性与引导灵活性，避免路径陷入局部极小值；通过多偏好路径生成网络，实时输出多条具备不同优化倾向的候选航迹，为多目标任务执行提供了多样化的路径选择；引入层次分析法进行路径优选，基于安全性、时间效率、能耗准则进行量化评价，提升了路径决策的可解释性与透明度。