一种模块化多模态软执行器及软体机器人

本发明属于软体机器人技术领域，具体涉及一种模块化多模态软执行器及软体机器人。该模块化多模态软执行器基于三角形蜂窝结构设计气动网络软执行器，在负气压驱动下可实现双向弯曲和收缩的多模态运动效果；模块化设计允许对软执行器进行重构组装来制作具有不同功能的软体机器人。该模块化多模态软执行器包括模块化执行器单元，模块化执行器单元包括三角形蜂窝气动网络、榫卯连接头、气管接头和限制平板；三角形蜂窝气动网络经限制平板分隔为上、下气动网络；榫卯连接头设于三角形蜂窝气动网络两端侧，在各榫卯连接头内设两第一气道，在两第一气道间设第二气道，在与榫卯连接头连接的三角形蜂窝气动网络外侧设开口，两开口分别连通上、下气动网络。