数据生成方法及装置

本说明书实施例提供一种数据生成方法及装置。该方法包括：在仿真环境中构建至少包括激光雷达、静态物体和动态物体的极端路况场景；根据所述静态物体和动态物体的物体信息，调整所述激光雷达的扫描参数；控制所述激光雷达按照调整后的扫描参数采集所述极端路况场景中所述静态物体和动态物体的点云数据；根据采集到的所述点云数据，生成所述极端路况场景下的三维占用真值。通过在仿真环境中模拟包含各种静态物体和动态物体的极端路况场景，利用这些静态物体和动态物体的物体信息，动态调整激光雷达的扫描参数以优化点云数据分布，使得激光雷达能够采集到极端路况场景下即稠密又平滑的点云数据，提高三维占用真值的数据质量。