一种用于手术机器人的微小型多维力传感器及其使用方法

本发明公开了一种用于手术机器人的微小型多维力传感器及其使用方法，包括工字梁、连接臂、上壳体、安装凸台、下壳体和应变片；工字梁由中心主梁和横向侧梁组成，其截面为关于工字梁中心对称的工字形，中心主梁为沿中心方向延伸的长方体，其横截面为矩形，中心主梁的两个侧面分别与横向侧梁的内侧面相连接，横向侧梁为与中心主梁两个侧面相连接的两个长方体，其横截面为矩形；连接臂位于上壳体上方，其下端与上壳体上表面相连接，以中心主梁的中心线为中轴，呈对称状设置；应变片设有三组，分别粘贴于中心主梁和横向侧梁上，形成三组惠斯通电桥。本发明的微小型多维力传感器，具有高灵敏度和低维间耦合等优点，适用于医学领域的多维力测量。