一种基于点云配准的农机机库定位方法及装置

本发明提供一种基于点云配准的农机机库定位方法及装置，涉及室内导航定位领域，包括：利用改进Scan Context++算法对倾斜安装的农机激光雷达获取的机库实时点云帧与先验三维点云地图进行一阶环形键粗匹配和二阶扇形键精匹配，获得候选关键帧及机库实时点云帧与候选关键帧点云的旋转角度，并据此生成正态分布变换的初始配准矩阵；以所述初始配准矩阵为初值，将采集的机库实时定位点云帧数据与先验三维点云地图连续配准，输出农机位姿，并在动态场景导致定位中断时重新初始化。本发明能够实现除激光雷达外无外界信息辅助的室内定位初始化与连续定位功能。