一种用于巡检机器人的路径规划方法及系统

本申请涉及路径规划技术领域，尤其涉及一种用于巡检机器人的路径规划方法及系统，本申请提出以下方案，通过初始电子地图执行巡检任务，采集第一图像数据与位姿信息，识别巡检目标并完成图像配准，生成第二图像数据；基于局部视觉特征的结构敏感性分布与光照变化趋势，反演并校准最优观察方向，确定拍摄位置与角度构成路径节点；采用多目标优化模型，综合考虑路径长度、视角连续性与光照干扰，生成最优巡检路径；本申请适用于结构复杂、目标分布不均的户外巡检场景。