摘要
本发明公开了一种单目3D目标检测方法和装置，涉及目标检测技术领域，包括：通过骨干网络对待测单目图像特征提取确定多尺度层级特征；采用特征处理模块对多尺度层级特征分别沿多方向捕捉特征生成多尺度深化特征；基于多尺度深化特征确定深度输入特征和视觉输入特征，对应输入深度编码器和视觉编码器进行编码处理输出深度编码特征和视觉全局特征；根据深度输入特征进行前景深度预测和像素深度估计确定深度位置编码，并与深度编码特征相加生成深度全局特征；通过解码器基于视觉全局特征和深度全局特征进行视觉引导的解码后，输入预测头部进行属性检测输出目标检测结果。基于上述方案，改善在复杂场景下特征提取的局限性，助力提升检测可靠性。
