一种基于双重前瞻扫掠区域的AGV碰撞检测方法

本发明提供一种基于双重前瞻扫掠区域的AGV碰撞检测方法，包括利用雷达点云对AGV前进运行过程中的周边环境进行实时监测，以判断是否存在障碍物；当监测到障碍物时，则根据障碍物与AGV的相对位置关系，执行差异化避障策略，其中差异化避障策略基于双重前瞻扫掠区域实现，该双重前瞻扫掠区域包括停止区域和减速区域；根据AGV的实时速度和安全阈值，动态调整停止区域和减速区域的前瞻距离和安全裕度；根据调整后的双重前瞻扫掠区域与障碍物的相对位置，触发AGV执行减速或紧急停止动作。本发明通过建立双重扫掠区域算法，创建独立的停止区域与减速区域双级安全屏障系统，并结合与区域功能匹配的差异化安全阈值配置，实现AGV在运行过程中的安全避障。