摘要
本发明提出一种全自动人形机器人手眼标定方法，机械臂按预设轨迹运动至多视角，使标定板九特征点完整出现在相机视野中。深度相机同步采集RGB图像和深度图，通过视觉算法提取特征点二维坐标，结合深度信息生成三维点云。基于二维‑三维对应关系，计算相机内参、外参及坐标变换矩阵。系统自动评估标定误差，智能调整机械臂位姿重复采集数据，迭代优化参数直至达到精度要求。该方法创新性地构建了"运动‑采集‑计算‑评估‑调整"的闭环标定系统，实现了无人值守的高精度标定。相比传统方法，具有自动化程度高、适应性强、稳定性好等优势，显著提升了标定效率和精度，为人形机器人规模化应用提供了可靠的技术支持。
